本课程专为机器人开发者设计，重点讲解SDF(Simulation Description Format)格式在ROS2机器人开发中的应用。SDF是Gazebo仿真器中描述机器人模型、环境和物理特性的标准格式，也是ROS2机器人开发中不可或缺的重要组成部分。
| 章节 | 内容 |
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章节1 SDF基础 |
1 : SDF 基础 2 : SDF基础_环境仿真 3 : 物理要素仿真案例 4 : SDF基础_环境显示效果 5 : Gazebo场景实体_模型 6 : Gazebo场景实体_点光源 7 : Gazebo场景实体_聚光光源 8 : Gazebo场景实体_平行光源 9 : Gazebo场景实体_演员 10 : 模型创建_带有贴图的 DAE 模型 11 : 模型创建_指定模型的贴图 12 : 模型创建_带有光照和纹理效果的 GLB 模型 13 : 模型创建_几何体 14 : 模型创建_建模简易桌子 15 : 模型创建_建模饮料瓶 16 : 模型创建_建模地面 17 : 机器人仿真_关节 18 : JointController 控制器 19 : JointPositionController 控制器 20 : JointTractoryController 控制器 21 : 传感器仿真_激光雷达 22 : 传感器仿真_接触传感器 23 : 传感器仿真_IMU 传感器 24 : 传感器仿真_相机 25 : 传感器仿真_深度相机 26 : 传感器仿真_RGBD 相机 27 : 传感器仿真_BoundingBox 相机 28 : 传感器仿真_Segmentation 相机 29 : 视觉轮式移动机器人建模 |
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